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1948年毕业于四川大学历史系，之后曾担任中学历史教师，云游杭州、南京等地。1953年于北京大学进修考古史学专业，1954年任四川省博物馆研究员。历任中国道教协会第四、五届理事会理事，第六、七届理事会名誉理事，中国道教文化研究所原副所长，四川省道教协会顾问。2009年4月9日12时20分在成都逝世，享年83岁。

王家佑先生在文物考古民族史和道教史研究方面，都有卓越成就，早在60年代，出版了《凉山船棺葬发掘报告》、《凉山彝族奴隶社会》、《四川石窟雕塑》等专著，在全国颇有影响。他结合考古和民族学研究道教，独树一帜，集中体现在《道教论稿》一书。该书于1987年由巴蜀书社出版后，很受欢迎，1991年重印，再次脱销。

王家佑先生是著名的道教学者。他关心道教事业的发展，积极挖掘和弘扬道教文化，编纂道教典籍，出版道教专著，在道教学术研究、培养道教人才、传承道教文化等方面成就卓著，在道教界享有很高的声誉。

王家佑先生的足迹遍及巴山蜀水，并且多次云游京、沪、杭，遍访寺庙道观，师从高僧名道，后投青城山龙门派碧洞宗门下，学道、修道，对道教深有所悟，因而研究道教文化起步甚早，在当今道学界具有很高的知名度。他是中国道教协会理事，四川省道教协会顾问，中国道教文化研究所副所长，还是四川省人大第五、六、七届代表。他多次参与《宗教词典》、《道教大词典》的编撰审定工作，应邀出国讲学，海内外向他求经问道者不绝于路。

王家佑先生因糖尿病、直肠癌等病在成都中医药大学附属医院逝世，享年83岁。王家佑先生病逝的噩耗一经传出，考古学界、道教文化界均为之扼腕痛惜。昨日晚11时，王家佑生前居住的群康路一号院里，各界友人敬送的上百个花圈摆满了院落和小道。灵堂设置在优雅院落的葱葱绿树下，中间摆放了一张王家佑先生身着黑衣黑帽的照片，照片上，老人微笑，满面慈祥。王家佑的学生，厦门大学历史系教授黄海德为老师撰写挽联，一句“融三教精华推禅道法朝太上，聚九天灵气心传碧洞念真人”概括了王家佑先生的人品和一生的学术成就。

王家佑先生的仙逝，既是学术界的重大损失，也是道教界的重大损失。